注塑机械手臂

一、注塑机械手臂

注塑机械手臂的应用与发展

随着制造业的不断发展，注塑机械手臂在生产中的应用越来越广泛。注塑机械手臂是一种能够代替人进行高强度、高精度、高重复性的注塑加工的自动化设备。它具有操作简单、效率高、精度高、安全可靠等优点，因此在制造业中得到了广泛的应用。

在注塑机械手臂的应用方面，它主要应用于塑料制品的生产、电子器件的生产、汽车零部件的生产、医疗器械的生产等多个领域。在这些领域中，注塑机械手臂可以代替人进行自动化生产，提高生产效率，减少人为误差，降低生产成本，同时还可以提高生产安全性和产品质量。此外，注塑机械手臂还可以实现多工位同时加工，大大提高了生产线的生产能力。

在注塑机械手臂的发展方面，随着科技的不断发展，注塑机械手臂的技术也在不断进步。目前，市场上已经出现了更加智能化、高效化、高精度的注塑机械手臂，这些机械手臂可以通过自动化控制、传感器技术、人工智能等技术实现更加高效、精准的生产。同时，随着制造业的不断升级，注塑机械手臂的应用场景也在不断拓展，未来注塑机械手臂的发展前景十分广阔。

总的来说，注塑机械手臂是一种非常重要的自动化设备，它具有广泛的应用前景和发展潜力。在未来，随着科技的不断发展，注塑机械手臂将会在制造业中发挥更加重要的作用，为制造业的发展做出更大的贡献。

注塑机械手臂的技术特点

注塑机械手臂的技术特点主要表现在以下几个方面：

• 自动化程度高：注塑机械手臂可以代替人进行高强度、高精度、高重复性的注塑加工，实现自动化生产。
• 操作简单：注塑机械手臂操作简单方便，可以快速完成各种复杂的注塑加工任务。
• 效率高：注塑机械手臂可以同时对多个工位进行加工，大大提高了生产线的生产能力。
• 精度高：注塑机械手臂采用高精度运动控制系统和精密传动装置，可以保证加工精度的稳定性和一致性。
• 安全可靠：注塑机械手臂采用安全防护装置和紧急停止按钮等措施，确保操作安全。

此外，注塑机械手臂还可以根据不同的生产需求进行定制化开发，以满足不同企业的生产需求。

二、plc控制器编程视频大全

三、注塑机械手编程大全

注塑机械手编程大全

注塑机械手作为现代工厂中不可或缺的自动化设备之一，在生产过程中起着至关重要的作用。为了更好地实现注塑机械手的功能，编程是必不可少的一部分。本文将全面介绍注塑机械手编程的相关知识，帮助读者更好地掌握这一技能。

什么是注塑机械手编程

注塑机械手编程是指对注塑机械手进行程序设计和控制，使其能够完成预定的动作和任务。通过编程，可以实现对注塑机械手的精确控制，提高生产效率和产品质量。

注塑机械手编程的基本原理

注塑机械手编程的基本原理包括以下几个方面：

• 理解注塑机械手的结构和工作原理
• 掌握编程语言和指令集
• 制定编程方案和流程
• 调试和优化程序

注塑机械手编程的步骤

实际进行注塑机械手编程时，通常需要按照以下步骤进行：

1. 准备工作：包括了解任务需求、获取工件信息、检查设备状态等
2. 编写程序：根据任务需求编写相应的程序代码
3. 上传程序：将编写好的程序上传至注塑机械手的控制器
4. 调试程序：通过模拟或实际操作验证程序的准确性
5. 运行程序：开始正式运行注塑机械手，完成指定任务
6. 优化程序：根据实际运行情况对程序进行调整和优化

常见的注塑机械手编程语言

目前市面上常见的注塑机械手编程语言包括：

• RobotStudio
• KUKA Robot Language
• FANUC Robot Language
• Yaskawa Motoman Language

注塑机械手编程的技巧和注意事项

在进行注塑机械手编程时，有一些技巧和注意事项需要牢记：

• 熟悉机械手的运动学和动力学，以确保程序设计的准确性
• 合理规划程序结构，使其清晰易懂，方便排查问题
• 注意安全问题，确保编程过程中不会出现意外情况
• 及时保存编程文件，以防意外丢失数据

结语

通过本文的介绍，相信读者已经对注塑机械手编程有了更全面的了解。注塑机械手编程作为一项重要的技能，对于工厂自动化生产具有重要意义。希望读者能够通过学习和实践不断提升自己的编程能力，为工业生产的发展贡献自己的力量。

四、如何学习可编程逻辑控制器（PLC）？

最近做了一个小机器，有用到PLC和触摸屏，借着这个机会来讲讲关于PLC的一些学习方法。

设备功能比较简单，从画图到组装再到编程都是我一个人完成的，整整花费了我三个月时间，不得不说这年头想赚点钱是真难。

闲话不多说，先看看整体结构。

功能描述：

1、抽屉自动伸缩

2、实时检测光强值（这个设备主要是用于半导体行业晶圆解胶，核心部分是 UVLED光源）

3、充氮气功能

4、光强调节功能

5、计时功能

针对以上这些要求，可以涉及到的PLC相关知识有:

1、单轴控制，抽屉自动伸缩功能我这里没有采用气缸，而是用步进电机+丝杆传动的方式。

2、MODBUS、RS485通讯，光强实时监测功能是通过读取能量计探照头数据得来的，采用的是标准的MODBUS通讯协议。分不清MODBUS协议和RS485协议的同学，可以查查资料了解一下。简单来说，RS485属于硬件层协议，MODBUS属于软件层协议。

3、电磁阀，这个简单，通过控制电磁阀控制氮气的通断；

4、模拟量，光强调节是通过0-10V模拟量输出实现的；

5、计时器、计数器等，有一些计时的功能，需要涉及到计时器和计数器等；

6、I/O口，这是任何PLC都要涉及到的最基础的功能；

7、HMI，触摸屏相关知识；

以上就是这个小机器所涉及到的PLC和触摸屏的主要知识点，麻雀虽小，五脏俱全。说实话即使你去参加PLC培训班，内容比这也多不了多少。

了解了工艺需求，第一步，我们应该做什么？

那肯定是做IO表及工艺流程图，然后再根据IO表中需要的点位及控制轴数来选择对应的PLC。

在这里我选的市面上小设备比较主流的PLC品牌：三菱PLC。你别问我为啥不选西门子，问就是穷，买不起。

PLC型号：FX3GA-24MT

通讯模块：FX3U-485ADP-MB（注意要走MODBUS通讯协议一定要选带MB的这个）

转接板：FX3G-CNV-ADP（通讯模块需要用这个转接板才能连接）

模拟量：FX2N-2DA （本来我想用FX3G-1DA-BD，可是这个只有一个接口，被通讯模块占了，只能含泪买FX2N-2DA了）

HMI：TK6071IP（威纶通，也算是主流的触摸屏了）

以上就是这台设备的配置，还有电机采用的是雷赛的步进电机：57CM23+DM542J；

到这里，硬件差不多已经到位了，接下来就是软件了！

三菱编程软件：GX Works2

有些初入门想学PLC的朋友可能不知道这个软件怎么下载，这里简单提一下：

1、百度去三菱官网

2、->资料中心->可编程控制器MELSEC->软件

3、GX Works2->查看->云盘下载（需要注册登录一下）

4、下载完之后就可以安装了，安装之后需要一个ID号，在网上搜一下，选择一个能用的就可以了。这里就不细说了，实在不会就百度或者去抖音搜索，应该有很多博主有教的。

HMI编程软件：EasyBuilder Pro

怎么下载安装这里就不细讲了，可以去威纶通官网自行下载安装。

软件搞定之后接下来就是重头戏------编程了！

一般我都是先写HMI界面，做出来大概是这样子的：

简单描述一下工作过程：在自动模式下，可以选择计时和能量两种工作模式。计时模式：按启动之后，抽屉自动缩回，缩回的过程中开始充氮气，三色灯闪烁黄灯。抽屉缩回到位之后，UVLED灯启动，三色灯变绿灯，并且开始倒计时。倒计时结束，抽屉自动伸出，三色灯闪烁黄灯。抽屉伸出到位，三色灯常亮黄灯。

能量模式：按启动之后，抽屉自动缩回，缩回的过程中开始充氮气，三色灯闪烁黄灯。抽屉缩回到位之后，UVLED灯启动，三色灯变绿灯，累计能量与能量设置对比。当累计能量大于设置能量时，抽屉自动伸出，三色灯闪烁黄灯。抽屉伸出到位，三色灯常亮黄灯。

界面写好之后就可以进行PLC编程了！！

关于PLC编程，其实并不难，我基本都是一边查手册一边编程的。关键是要知道去哪里找资料，以及怎么查资料。不要把PLC编程搞得像互联网编程一样，有各种奇技淫巧的东西。PLC属于应用科学，只要能实现功能，不管你采用什么方法都可以。哪怕别人写100行代码可以搞定的东西，你写了500行也没关系，老板不会去看你写了多少东西，老板只会看功能有没有实现。

这里我先着重讲一下通讯部分吧。

关于三菱PLC做MODBUS通讯我也是第一次做，但是我对MODBUS协议比较了解，哪怕没做过我也知道如何想办法解决问题。

我们要用PLC实时读取能量计探头的数据，那么这里能量计肯定是作为MODBUS从站，PLC作为主站。

我们先要查阅能量计通讯手册：

从这里可以看到串口的一些信息：1个起始位、8个数据位、1个停止位、无校验；波特率9600bps；站号：1

由于他们这个手册不是很完备，我问了他们技术，他们采用协议实际上是MODBUS RTU协议。

这个很关键，因为MODBUS协议又分为RTU和ASCll码两种，PLC在设置参数时需要用到。

通讯配置部分已经搞定，接下来是地址映射。

实际上我们需要用到的值有：

1、整数光功率（实时值），用于实时显示光功率大小；

2、整数能量值（累计值），这个是32位的，占两个地址位；

寄存器地址搞清楚之后，就可以开始着手PLC编程了。

PLC怎么编？还是查手册！！！去官网下载FX系列MODBUS通信篇！

找到特殊数据寄存器！

这里有相关配置，我们这里用的是通道1（为什么是通道1，手册里面有讲！）。

通过手册我们知道，通道1的通讯格式是通过设定D8400的值得来的。这个时候我们再结合能量计探头的串口信息：1个起始位、8个数据位、1个停止位、无校验；波特率9600bps；

计算一下D8400的设定值：

b0：1

b2,b1：0,0

b3：0

b7,b6,b5,b4：1,0,0,0

b12：1

得出D8400=0001 0000 1000 0001(2进制)

即：D8400=K4225=H1081

D8401为通讯协议配置：

b0：1

b4：0

b8：0

所以D8401=K1=H1

得出D8400和D8401的值后就可以正式编程了 !

M8411是设定MODBUS协议参数的标志位。

通讯格式设定完之后就是实时读取数据了：

ADPRW是MODBUS通讯的专用指令

ADPRW （从站站号：H1） （功能码：H3） （读取起始地址K201）(读取数量K4)（数据存放起始地址D131）

就是将从站中地址为201开始的4个寄存器数据读取到PLC中D131开始的4个寄存器中。

到这里通讯功能已经写完。

码了一下午字，腰酸背痛。感兴趣的朋友们帮忙点点赞，后面有时间我会将其他功能以及如何接线等一一记录下来，供大家参考。

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这篇回答还是有一些朋友感兴趣的，那我就接着往下写了，感谢各位的点赞和关注！

接下来写一下单轴控制！

一般控制步进/伺服电机的方式有两种：

1、脉冲+方向

2、总线

一般大型项目，电机数量比较多的情况下是采用总线控制。我们这个因为只有一个轴，就采用脉冲+方向的形式控制。

这里采用的电机是雷赛的57CM23步进电机，驱动器是雷赛的DM542J步进驱动器，雷赛这个品牌还是有一定知名度的，他们家的运动控制卡有很多人用。

电机的接线很简单，只要把A+、A-、B+、B-接到步进驱动器相应的A+、A-、B+、B-端子上就可以了。

这里我们讲讲步距角和细分，这款电机铭牌上写着这个步进电机的步距角是1.8°。

步距角1.8°的意思是，你每给一个脉冲，电机就旋转1.8°。那么电机旋转一圈是360°，也就是说发200个脉冲电机就旋转一圈。

但是在很多场景中，可能需要控制精度不同，而我们最小的脉冲单位就是一个脉冲，这时候就要用到细分。

细分我们一般是1、2、4、6、8、16、32、64这样的。假设我们的细分数是8，那么就是说我们电机转一圈的脉冲数是200X8=1600个。这个是可以通过计算得来的，但是现在很多的驱动器上都是帮我们算好的，我们只需要设置对应的拨码开关就可以了。

上图中步进驱动器铭牌的下面这个表格就是细分所对应的电机转一圈所需要的脉冲数量，1细分就是200个脉冲，2细分就是400个脉冲，以此类推。

知道细分和脉冲的关系之后，我们就可以通过丝杆的导程来计算脉冲与距离的关系。

我这边用的丝杆是1605的丝杆，16指的是丝杆的直径是16mm，05就是丝杆的导程，也就是说每旋转一圈丝杆带动负载移动的距离是5mm。

那么假设我们现在设置的细分为8，则走一圈需要的脉冲数是1600，那一个脉冲所走的距离就是5/1600，这个距离就是所谓的脉冲当量。这个概念在很多面试题中都会考，所以初学的朋友们还是应该掌握如何计算脉冲当量。

细分和脉冲当量就讲到这了，接下来讲讲步进驱动器如何接线！

首先这里有一个非常重要的知识点，需要提一下！！！那就是步进驱动器接收脉冲信号是有两种电压的，一个是5V，一个是24V。这里千万别搞错，如果把24V接到5V的驱动器上，会把驱动器烧坏。所以在购买驱动器的时候一定要问清楚供应商，驱动器是24V还是5V的。

PLC一般都是24V的电压输出的，所以在选择驱动器时候尽量选择支持24V脉冲的。当然现在很多驱动器都比较人性化，上面会有5V和24V的拨码开关，可以供客户自行选择。

当然如果你不小心买了5V的驱动器也不用慌，还有一个方法可以解决问题，那就是串一个2K左右的电阻就可以了。具体就不细说了，网上资料一大把。

脉冲和方向接线端子，PUL+、PUL-是脉冲，DIR+、DIR-是方向。至于ENA和ALM，这个一个是使能信号，一个是报警信号，这两个端子我一般都不接，所以也不细说。关于使能信号，是在低电平的时候为上使能，高电平的时候掉使能。也就是说你给ENA+、ENA-一个24V的信号，这个时候就是掉使能，你可以手转动电机。否则，电机有电的情况下是无法用手掰动的。

讲了那么多，最后看下如何通过PLC编程给电机发送脉冲吧！

注意不是所有的输出口都能发送脉冲，只有支持高速输出的IO口才能发送脉冲。FX3GA-24MT这款PLC应该是支持两个轴的，能发送脉冲的输出口是Y0和Y1，这个可以通过查询PLC硬件手册知道。

在这里将Y0作为脉冲发送、Y1作为方向控制。

抽屉伸出距离是固定的，所以选择相对位置定位指令DRVI。但是DRVI所能接受的脉冲数是一个16位的，也就是-32768-+32767,0除外。这个不足以满足要求，所以采用DDRVI指令，可以接受一个32位的数据，范围是-999999-+999999，0除外。

K-96000是脉冲数，+和-对应的不同方向；

D21是脉冲输出频率，即每秒钟发送的脉冲数量，这个可以换算成速度在触摸屏上显示与设置；

Y0脉冲输出口；

Y1选择方向输出口；

M8029是三菱PLC中指令完成标志位，也就是说当定位指令完成之后，M8029置1，这时候可以通过这个标志位去实现后续的功能。

这里顺便提一下，M8029不仅仅局限于运动指令，其他的指令完成也是用的M8029，例如MODBUS通讯指令ADPRW。

抽屉伸出功能已经写好，抽屉收缩功能我用的是脉冲发送指令PLSY。

本来我是想用回零指令，但是发现回零指令在这里并不适用，所以改用了PLSY 指令。

Y1置位，把方向设置为抽屉收缩方向。

X2是一个光电传感器用于捕捉抽屉到位信号，当X2有信号时抽屉停止收缩。

D21还是脉冲频率；

K0这个参数其实是一个脉冲数量的参数，如果填一个确定的脉冲数，例如6400，这表示发送6400个脉冲。但是这里需要通过X2作为到位信号，所以将参数设置为0，表示一直发送脉冲，直到X2得电。

以上，关于单轴控制的内容已经写完。如果对大家有帮助，还请帮忙点点赞，给我点持续更新的动力，谢谢大家！

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后续来了，以下是关于威纶通触摸屏编程的内容，有兴趣朋友们可以看看！

威纶触摸屏 怎么编程？

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应大家的要求，今天买了西门子S7-1200PLC，花了4500多大洋。。。

怎么样去学习西门子plc，先学什么，再学什么？

五、注塑机械手编程代码？

1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“ ?□”（开始 / 停止键），

机械手自动原点复归；

2.动作顺序编程：

原点直线移动等待点（X 轴、 Y 轴的值要设置， Z 轴为 0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（ 5S）

开模完成直线移动下降点 1（X 轴、Y 轴值和等待点一样， Z 轴要设置）直线移动前行点 1（模具）（X轴、 Z 轴的值不变和下降点1 一样，Y 轴值要设置）计时（）治具闭（吸着 1 使用或夹具 1 使用）计时 T13（）

直线移动后退点 1（X 轴、Z 轴的值不变； Y 轴的值可以和等待点

的一样）直线移动上升点 1（X 轴和 Y 轴的值不变， Z 的值为 0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点 2（X 轴不变，和等待点一样， Z 值为 0，Y 轴值变大，要设置）直线移动横出点 1（X轴的值变大，到达工作台上方， Y 轴不变和前行点一样， Z 轴为 0）直线移动下降点 2（到工作台面， X 轴和 Y 轴的值不变， Z 轴的值变大）治具开（吸着 1 使用或夹取 1 使用）计时直线移动上升点2（和横出点 1 的值一样 ,X 轴， Y 轴不变， Z 值为 0）直线移动

横入点（Y 轴、Z 轴的值不变， X 轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回原点复归

等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到

零件为好，这里 X 值、 Y值都设置 [X1，Y1]， Z 值为 [Z1=0] ）

姿势复归（不用设置）

开模完成

下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y 值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z 值要设置 [Z2] ）

前行点 1（X 轴值 X3=X1，Z 轴值 Z3=Z2，Y 轴的值要设置 [Y3] ）

计时（），主要防止吸不住零件；

治具闭（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用）

计时 T13

后退点 1（X 轴值 X4=X2=X1,Y轴值 Y4=Y2，Z 轴值 Z4=Z2）

上升点 1（X 轴值 X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）

姿势动作

允许合模

前行点 2（X 轴值 X6=X1,Z 轴值 Z6=Z1=0， Y轴值 [Y6] 要设置）

横出点（ X 轴值要设置 [X7],Y 轴值 Y7=Y6，Z 轴值 Z7=Z1=0）

下降点 2（X 轴值 X8=X7，Y轴值 Y8=Y7=Y6， Z 轴值要设置 [Z8] ）

治具开（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用）

上升点 2（X 轴值 X9=X8=X7，Y 轴值 Y9=Y8=Y7=Y6，Z 轴值 Z9=Z1=0）

横入点 =前行点（2X轴值 X10=X6=X1，Y轴值 Y10=Y6，Z 轴值 Z10=Z1=0）返回Y轴

X轴

Z轴

六、注塑机械手操作教程？

确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。

打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。

设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。

根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。

根据标贴上参数设定注塑机开模行程。

检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。

夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。

半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。

然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。

进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。

进行注塑机及机械手的全自动运行操作。

首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。

调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。

分类:

基本型注塑机械手，该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序。固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作。教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的。

智能型注塑机械手，该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备先进的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。

按其他分类方式分类如下：

驱动方式分为气动，变频，伺服。

按机械结构分为旋转式，横行式，侧取式。

按手臂结构分为单截，双截。

按手臂多少分为单臂和双臂。

按X轴结构分为挂臂式和框架式。

按轴的数量分为单轴 双轴 三轴 四轴 五轴等。

按照控制程序的不同分为多套固定程式和可自主编辑程式。

按手臂可移动区分设备大小，一般以100MM递增。

七、注塑机械手感应灯不亮？

有可能是感应灯中的某些部件有问题或受到了干扰。 例如，当周围的温度发生变化，或者电路中的电压不稳定时，就会导致感应灯内部元件结构出现问题，一直亮着不灭。

也有可能是所选灯泡与感应开关不匹配，此时感应灯会一直亮着

八、注塑机械手水平报警？

那里应该有个感应开关的，检查开关是否坏了，或者开关位置不对，适当移动下开关位置，应该可以解决的了

第一个确认注塑机的机械手功能是否打开

第二个检查注塑机给机械手的开模终止的信号，有的机台直接给的是机械手信号，开模完信号是注塑机输出给机械手的。

第三个如果前面两个正常检查注塑机开模终止的信号线是否接触良好，继电器是否正常哈立机械手

九、HUSKY注塑机几台控制器检测到机械手控制器故障是哪里的毛病？

估计是bios设置问题恢复主板bios设置有两个默认设置的，Loadfail-safeDefaults（加载故障安全缺省值）&和&LoadOptimizedDefaults（加载高性能缺省值），试试另一个。

十、机械手控制器为什么用plc,而不用单片机？

机械手控制器用plc,而不用单片机是因为稳定，抗干扰强。

PLC控制要比单片机简单；

且实现的功能更加全面稳定。

PLC是个成品设备，里面的核心芯片其实也是个单片机，只不过这个芯片是专门针对工业控制领域的，芯片内部资源配置偏重于控制，抗干扰能力要比单片机要强。