光栅尺接入plc与伺服做闭环，要用pid吗？

不用，首先你要明白光栅尺是什么工作原理，这个就相当于编码器，其实伺服本身自带编码器，但是由于伺服行走的是圆形，光栅尺行走直线，这时候，可能换算上是一个大问题，如果你会换算，完全可以不适用光栅尺的。还有一个问题，你通过光栅尺，编码器等采集数据到PLC，然后在通过PLC控制伺服动作，不管你怎么控制，都是会有延时的，PLC扫描周期一般遇到的，写一点程序就要几十毫秒，高端的1毫秒内，不管怎么计算，都会有一个毫秒级别的误差存在，你可以选择直接把光栅尺连接在变频器上，用光栅尺控制变频器，再加一个抱闸停机就可以了。这样节省了成本，计算效果也好。