pid离散化公式？-环比机械

一、pid离散化公式？

离散化公式：△u(k)= u(k)- u(k-1)；△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]；进一步可以改写成；△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)。

“PID算法”在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。

PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。控制点包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。

二、传递函数包括PID吗？

　　包括。传递函数是一种泛称，PID一般指的是控制器的控制算法，由比例、积分、微分构成。

　　换句话说，PID控制器有他自己的传递函数，即G(s)=KP+KI/s+KD*s。

　　而相比之下，传递函数的概念更为宽泛，一个系统有开环传递函数、闭环传递函数，每一个环节也有他自己的传递函数。

　　PID只是一种算法，一种特殊形式的传递函数。

三、如何用MATLAB传递函数离散化？

把传递函数离散化

dsys=c2d(sys,ts,'method');传函离散

[num,den]=tfdata(dsys,'v'); 离散后提取分子分母

这里面的method有好多种,

zoh 零阶保持，假设控制输入在采样周期内为常值，为默认值。

foh 一阶保持器，假设控制输入在采样周期内为线性。

tustin 采用双线性逼近。method用tustin替代

matched 采用SISO系统的零极点匹配法

四、PID控制器的输出在0附近时，pid控制器的性能该怎样评估？

我感觉他的意思是在问控制器输出稳定或接近稳定时，系统的性能是如何的。

一方面建议从系统的鲁棒性入手，pid控制器对于扰动型号出现时的响应速度和稳定性情况。

另一方面，可以考虑给定不同参考输入下，系统进行状态转移的效果（比如电机从一个速度控制到另一个速度时需要的时间、超调等）

五、PLC实现PID控制？

PLC实现PID的控制方式是什么？

1、PID过程控制模块，这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户使用时序要设置一些参数，使用起来非常方便，一个模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。

2、PID功能指令，很多PLC都有供PID控制用的功能指令，如S7-200的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与模拟量输入/输出模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果。

3、用自编的程序实现PID闭环控制，有的PLC没有PID过程控制模块和PID控制用的功能指令，有时虽然可以使用PID控制指令，但是希望采用某种改进的PID控制算法。在上述情况下都需要用户自己编制PID控制程序。

六、PID 控制器有哪些优缺点？

PID控制器是一种广泛应用于工业自动化和过程控制领域的控制器，它具有如下优缺点：

优点：

易于实现：PID控制器是一种经典的控制算法，具有简单、易于实现的特点。大多数控制器厂家都提供了PID控制器的硬件和软件实现，用户可以方便地进行配置和调试。
适用范围广：PID控制器适用于各种工业控制应用，例如流量、温度、压力、速度等。PID控制器的控制效果和稳定性较高，可以应对不同的控制场景和变化。
调节容易：PID控制器可以根据实际反馈信号和设定值自动调节控制参数，例如比例系数、积分时间、微分时间等，从而实现更好的控制效果。
稳定性好：PID控制器具有较好的控制稳定性，可以快速响应控制信号和反馈信号的变化，并通过自动调节参数来保持控制系统的稳定性。
易于理解：PID控制器的原理较为简单，易于理解。控制器的参数调节也较为直观，用户可以根据自己的经验和实际需求进行参数调节。

缺点：

需要调参：PID控制器需要根据具体的控制系统进行参数调整，这需要一定的专业知识和经验，如果参数设置不当，可能导致控制系统不稳定。
仅适用于线性系统：PID控制器适用于线性系统，对于非线性系统，需要进行线性化处理才能应用PID控制器。否则，PID控制器的性能将大幅下降。
无法应对系统变化：PID控制器只能对系统的当前状态进行控制，无法预测未来的变化。如果系统参数发生变化，PID控制器的性能也会受到影响。
对噪声敏感：PID控制器对噪声比较敏感，特别是微小的噪声可能导致控制系统出现震荡或者不稳定。
可能出现积分饱和：在某些情况下，积分项会发生饱和现象，导致控制系统出现稳态误差或者振荡。
可能存在振荡问题：PID控制器对于某些控制系统，可能会出现振荡问题，这通常是因为控制器的参数设置不当或者控制系统的动态特性发生变化导致的。

总之，PID控制器具有广泛的应用，但也有其局限性。在实际应用中，需要根据具体的情况进行权衡和选择。

希望我的回答对你有帮助

七、传递函数离散化的计算公式？

把传递函数离散化

dsys=c2d(sys,ts,'method');传函离散

[num,den]=tfdata(dsys,'v'); 离散后提取分子分母

这里面的method有好多种,

zoh 零阶保持，假设控制输入在采样周期内为常值，为默认值。

foh 一阶保持器，假设控制输入在采样周期内为线性。

tustin 采用双线性逼近。method用tustin替代

matched 采用SISO系统的零极点匹配法

八、PID控制器专家系统

PID控制器专家系统是一种广泛用于工业控制领域的自动控制器，它能够根据设定的参数来调节控制对象的输出，以达到期望的控制效果。PID控制器通过不断地监测系统反馈信息，计算误差大小，并根据比例、积分和微分三个控制参数来调整控制输出，从而使系统稳定运行。

什么是PID控制器?

PID控制器即比例-积分-微分控制器，是一种经典的控制器设计方案，其核心思想是通过比例控制、积分控制和微分控制的组合来实现系统稳定控制。比例控制通过调节反馈信号和设定值之间的比例关系来实现快速而灵敏的响应；积分控制通过累积误差量来消除持续偏差；微分控制则能抑制系统的振荡和过冲，使系统更加平稳。

在PID控制器中，比例系数KP决定了控制器对误差的线性响应程度；积分系数KI用于消除系统静态误差；微分系数KD用于抑制系统振荡。这三个参数的合理选择对于系统的控制效果至关重要。

PID控制器的优势

相比于其他控制器设计方案，PID控制器具有以下几点优势：

简单易理解：PID控制器的工作原理清晰明了，易于理解和实现。
稳定性好：通过比例、积分和微分三个环节的组合，PID控制器能够有效抑制系统振荡，保持系统稳定。
适应性强：PID控制器适用于各种系统控制场景，并且可根据需求调整控制参数。

如何设计PID控制器专家系统?

要设计一个高效的PID控制器专家系统，需要考虑以下几个关键因素：

系统建模：首先需要对控制对象进行准确的建模，包括系统的动态特性、传递函数等。
参数调优：根据系统的实际情况，合理选择比例、积分和微分三个参数，并进行调优。
反馈调节：不断监测系统反馈信息，根据误差大小实时调节控制输出，使系统能够稳定运行。

除此之外，还可以借助先进的计算机技术和人工智能算法，如模糊控制、神经网络等，来提升PID控制器专家系统的性能和智能化水平。

PID控制器在工业应用中的案例

在工业自动化领域，PID控制器被广泛应用于温度控制、流量控制、压力控制等各种场景。以下是一个典型的PID控制器在温度控制中的应用案例：

某工业生产线需要对加热炉的温度进行精准控制，以确保产品的质量和生产效率。通过PID控制器对加热炉的加热功率进行调节，可以使温度在设定值附近稳定波动，提高了生产线的稳定性和生产效率。

结语

PID控制器专家系统作为一种经典的控制器设计方案，具有广泛的应用前景和重要的研究价值。通过不断地研究和优化，PID控制器在工业自动化领域将会发挥越来越重要的作用，推动工业生产的智能化和自动化发展。

九、pid为什么要进行离散化处理？

1、按照PID控制器的离散形式，直接把系数代进去。2、对微分项进行近似（乘一个时间常数很小的惯性环节）。

十、我选择的PID控制器对不对？

为什么控制学界就是搞不出像PID这样影响广泛的控制出来？那就说说取代现有PID的问题。

在工业控制领域，一阶惯性滤波器（FOIF）作为一种基本的低通滤波器（LPF）被大量运用，PID控制器基于FOIF构造，FOIF代表一种指数型跟踪滤波机制。

PID控制器是一种古老的反馈控制技术，1936年由考伦德（Albert Cal-lender）和史蒂芬森（Allan Stevenson）发明，至今已经有86年，PID控制在工业控制的基础控制地位至今难以撼动，这是不可否认的事实，反映出控制理论与控制工程实际存在差距，这里面存在着某些未能认识到的本质问题。PID控制存在常规积分（CI）作用跟踪常值扰动效率不高的问题，这正是长期以来PID难被超越的根源。长期以来，人们的研究方向主要在控制结构，鲜有人研究控制机制的问题，CI跟踪常值扰动效率不高属于一种控制机制的问题。

决定CI跟踪常值扰动效率不高的本质在于构造CI的FOIF滤波机制。从工业控制技术发展的角度看问题，基础性控制技术不可能一直停留在PID控制，需要产生出能够取代现有PID控制的新型基础控制技术（NFC）。

FOIF明显缺陷是输出跟踪输入的效率不高，实现取代PID控制的NFC，其本质问题是突破FOIF的指数型跟踪滤波机制。

一种加速型工程最速跟踪滤波器（AEFTF）突破了FOIF的指数型跟踪滤波机制。

现实的控制工程实践中，大量运用的是PI控制器，PI控制仅有2个参数，在用法上更简单。将PI与一种AEFTF构造出的加速型工程最速PI（AEFPI）进行对比。

采用凑试法、工程法来衡量2种控制方法的性能的意义不大，完全没有理论依据，必须采用数学最优法进行对比，AEFPI的反馈控制性能比PI高的多。相对PI，AEFPI反馈控制性能提高了42.8%。

在某1000MW火电机组的脱硝控制系统，EFC与PID的对比，手机拍摄的真实情况。